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三轴机械手和六轴机械手是机器人的两种基本类型，它们之间有一些明显的区别。
三轴机械手是由三个旋转轴带动的，一般是由一个X轴、一个Y轴和一个Z轴组成。这种机械手适用于相对简单的工作任务，比如托盘抓取、二次包装、装配等。由于只有三个旋转轴，三轴机械手具有结构简单、价格相对低廉、维护易操作等特点，但功能和灵活性相对较低。
六轴机械手由六个旋转轴带动，除了具有和三轴机械手相同的X、Y、Z三个轴，还增加了rx、ry、rz三个旋转轴。六轴机械手可以在三个坐标轴和三个旋转轴上运动，因此具有更高的运动灵活性和自由度，可以实现更加复杂的作业，如三维加工、精细装配、高精度焊接等。但是，六轴机械手的结构复杂，成本较高，维护和管理的难度较大。
因此，选择三轴机械手还是六轴机械手，需要根据具体的应用场景和工作任务需求来进行判断和选择。
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