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三轴机械手臂通常指的是具有三个旋转关节的机械手臂。为了实现轨迹规划和运动控制，常用的算法包括逆运动学算法和轨迹生成算法。
1.逆运动学算法：逆运动学算法用于根据末端执行器的期望位置和姿态来计算每个关节的角度。常见的算法包括解析法和数值法。解析法适用于简单的几何结构，能够直接通过数学公式求解关节角度；而数值法则适用于复杂的结构，通过迭代计算逼近目标位置和姿态。
2.轨迹生成算法：轨迹生成算法用于规划执行器的运动轨迹，以实现平滑、高效的运动。常见的轨迹生成算法包括插补算法和轨迹优化算法。插补算法通过插值计算出关节的运动轨迹，如线性插值、样条插值等；轨迹优化算法则通过考虑动力学、碰撞检测等因素，对轨迹进行优化，以实现高效、安全的运动。
三轴机械手臂的轨迹算法实际应用中通常结合以上算法，由控制系统综合运用，以实现准确、稳定的运动控制。在实际应用中，还需要考虑到工作环境、负载、动态特性等因素，综合考虑多种算法和实时控制策略。
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